製作日誌
不定期更新・・・製作中のロボット等

※当ホームページで紹介されていますオリジナル製作物等については、全て著作権を主張します※
営利目的等で無断で転用する事は、ご遠慮願います
ただし個人的、営利目的の場合、この限りでは、ありません
その場合もできれば、連絡をお願いします

2005年 7月29日	足回りフレームの強化 　4号機の機体は、当初よりフレームの強度不足があり、いずれ設計変更しようと 　思っていたのだけど、少々急がなければならないみたいです。 　 　歩行モーションを作る際にサーボのガタも厄介だけどもっと厄介な事が浮上してきた。 　実は、フレームの弱い部分に負荷がかかった際に反動でバネのように跳ねるのである 　こうなるとジャイロを使用しても安定させるのが難しい 　現在、把握している要強化部分は、下図の箇所である 青矢印が強度不足 な箇所である 黄色矢印は、サーボ 支点から足底までの 寸法が長いので トルク不足になる 　単に強度アップをするだけでは、重量が増えてしまうので軽量化も考慮して設計しなければ・・・ 　 　現在のフレームでも歩行モーションをとりあえず作りこんでみて補強後のものと比べてみたい。 　とりあえず週末は、補強フレームの設計をするつもり・・・です。
2005年 7月27日	歩行モーション修正後の動画 　やっと命綱無しで歩ける様になってきた 　ここまでくるのに2週間を費やした・・・まだ若干右に曲がるのでそれを修正したら 　連続歩行にはいる 　 とりあえず動画 WMBファイル 3.7MB まだジャイロは、未使用 というか未設定です（笑） 先日の歩行と比べてあまり 進歩していないと思われるかも しれないが前回は、スピードも 遅かったし命綱があったので わずかではあるが支えになって いたので今回の様に転倒防止の 命綱無しでは、歩けていなかった 　今月中に連続歩行を完成させて来月からは、加速度センサーを使い転倒時の受身や 　起き上がり等、各モーションを作成していくつもり・・・（予定は、未定・・・）かな。
2005年 7月26日	歩行モーションの修正 　時間の許す限り、日々安定した新歩行が出来るようにモーションの見直しを 　しているのだけれど、本当に『日々、辛抱』状態で一日に一歩分も修正できない日もある 　はじめてラジコン用サーボを使って二足歩行をさせた人は、すごいですね。 　そういった人達が頑張って今のロボットの基本をつくられ、またその技術を公開されて 　きたおかげで私の様なものでも二足歩行ロボットを作る事が出来る様になってきたのですね。 　私も早く自分のノウハウを公開できる日がくる様に頑張って『日々辛抱』を乗り越えて 　ロボット作りに励みます。 　ちょっと疲れた自分を励ますkatsu2cでした！
2005年 7月25日	８８０１用ホーンガイド 　ＤＳＲ８８０１を片軸で使用する場合、サーボホーンにガイドをつけれるようにホーンガイドを 　ジュラコンで製作依頼中・・・今週中には仕上がってくる予定 下図は、その３Ｄ 組付けるとこんな感じ 　とりあえず肩用に2個、製作をお願いしています・・・ 　・・・モデラー持っていないので自分では、作れない（泣）
2005年 7月22日	慣性力の抑制 　機体が大きくなれば、避けて通れない慣性力との闘い、今回の4号機位の大きさと 　重量になると、ただ『動作スピードを遅くするだけ』では、慣性力を抑えきる事は、難しい 　下の左右の動画を比べてもらえれば、わかると思う 　左が対策ありで右が対策なしなのだが、対策なしの方が重心移動の速度は 　3倍以上遅いのに慣性力が抑えきれていない 対策あり（699KB） ピシッと停止 WMVファイル 対策なし（510KB） ゆっくりと倒れた 　私は、初めて気づいたわけですが、これって常識？ 　※対策とは、重心移動後に脚を上げる前に一瞬停止をかけてやる事で停止時の反動力が 　　脚上げの慣性力を相殺する方法である
2005年 7月21日	歩行停止モーション作成 　低速歩行モーションの見直しから歩行停止時のモーションを作成 　（しかも命綱無しで） WMVファイル 2.33MB 安全ベルトを外し歩行停止の練習に励む4号機 　日々、辛抱・・・じゃなくて進歩している新歩行かな・・・
2005年 7月20日	ジャイロ搭載 　歩行モーションがもう少し安定したらジャイロを使用するので今日とりあえず機体に搭載してみた 左右用　　前後用 腰ヨー軸の左右に取付てみたが、歩行時のブレの 影響がどれ位あるのかは、まだ不明 　早くジャイロを使用したい誘惑にかられながらも明日も新歩行モーションの見直しをするつもり・・・
2005年 7月19日	低速歩行モーション 　先週の中速歩行モーションに引き続き低速歩行モーションを作成中なんだけど結構、難しい クリックで再生（WMVファイル5.23MB) まだ少し不安定 　最近気が付いた事がある 　歩行モーションを作成している床が実は、傾いている 　向きを変えると不安定になるのである 　仕方ないので大体の平均をとりつつ多少の傾きに影響を受けないモーション作りに励む・・・（泣） 　 　これで高速歩行まで仕上がれば、ヒザを伸ばした歩行が、ほぼ完成である
2005年 7月15日	ＯＡＫＳ−１６でシステムコントローラー 　本業が忙しくなっていて暫く頓挫しているシステムコントローラーの開発ですが、 　（とりあえずジャイロ信号の取込が出来るところまでで止まっている）本業が一段落したら 　再開する予定 　 　３Ｄ−ＣＡＤでちょっと図面を書いてみる 現在搭載しているＨＳＷＢ−２ＲＧ ＯＡＫＳ−１６ベースで開発中の システムコントローラー 　作成中の歩行モーションは、歩行安定化の前に歩行速度アップに挑戦したらハマッテしまった 　先ず、ちゃんと安定歩行出来るようにしてからですね　（泣）
2005年　7月14日	歩行モーション作成補助器 　と言っても大した代物ではないのですが・・・ 　写真の様にイレクターを組み合わせて作った物でモーション作成以外に 　ホームポジション調整にも使用できます ぼちぼちとモーション作り中 　昨日までは。外部電源を一つで全てのサーボ（25個）を動かしていたのだが、モーターの 　トルク不足感があり、今日から外部電源を2個にしたら歩行がかなり安定してきた 　これで一気にモーション作成が楽になった　(^ ^)v
2005年 7月13日	歩行モーション作成 　実は、少々手こずってます 歩行の動画（ＷＭＶファイル1.9ＭＢ） とりあえず歩いたところ 　まだまだ安定しているとは、いえない状況だけどヒザを伸ばした新しい歩き方は見えてきた 　・・・と思う !?
2005年 7月12日	樹脂製ヘッドユニット 　製作依頼してあった頭部の樹脂製ユニットができてきた 　以前にも書きましたが、今回の機体にコンパスモジュールを組込む予定なのだが 　アルミのケースに入れてしまうと動作が不安定になることを中村博士から御指摘を 　うけておりコンパスモジュールを組込むヘッド部は、樹脂で作ることにしてあった 　材質は、ＡＢＳで未塗装なので塗装したいのだが、塗料は模型用で良いのだろうか？ 　だれか教えてm(_ _)m
2005年 7月11日	少し早い足踏み 　モーションの見直しをして1ステップで0.5秒短縮する 　しかし、この重量で働く慣性力は、かなり大きく連続で足踏みさせるには、もう少し 　モーションの見直しが必要 ちょっと高速化 クリックで再生（WMVファイル1.58MB） 　あしたも引き続き足踏みを安定させるべくモーションの見直しをする・・・予定
2005年 7月8日	足踏みモーション 　少々疲れ果てていて、ここ3日間ページの更新もしていなかったのだが、 　足踏みが、なんとか出来るようになった 　（足のサイズを少し小さくしたことでモーション作りが楽になった） 　足裏が大きいと、このサイズと重量では、いかにJRサーボでも足首のサーボが悲鳴を 　あげていたのでサイズ変更したのだが、上手くいったようだ クリックで再生（1.58MB) 　足をかなり高めに上げての足踏みで腰のヒネリも加えてあるので最初は、着足時に慣性力で 　かなり位置がズレていたのだが、モーションの見直しでかなり安定してきた。 　来週は、もう少し細かな点を見直して足踏みが完全に安定したら歩行モーション作りにかかる 　（実は、この足踏みにこそヒザを伸ばした歩行を可能にする為のヒントがある）
2005年 7月5日	モーション作成中 　とりあえずゆっくりと足踏みから クリックで再生（WMVファイル 2.86MB） 足踏みのはずが進んでる・・・ 上からのヒモは、転倒防止というより転倒時の破損防止 　本当は、その場で足踏みさせるつもりだったのが進んでしまっているので明日は、 　その辺を修正して足踏みのスピードアップ、そして歩行とモーション作成を進めていく 　実際に動かし始めてわかってきた事だけど、今回のロボットの大きさと重さでは、 　フレームの強度不足が感じられる 　とりあえず、モーション作りをこのまま続けて、どうしても無理な箇所は、 　都度、補強することにする
2005年 7月4日	仮配線終了＆ホームポジション設定 　仮配線が終了したので電源を投入してホームポジション出し きり〜つ！ やすめ！でなくて第一歩を踏出したところ 配線が仮なので少しキタナイ感じです 　明日には、動画もUPできる・・かな!? 　今回のロボットで今まで考えてきた新歩行方式を完成させるつもりである 　（某社でされている方式とは、違う方式で膝を曲げない歩行） 　完成したら特許申請もしてみようかと思う 　ただし、その方式については、オープンにしていこうと考えているので当ホームページでも 　公開する予定 　あくまでも上手くいったらの話なんだが・・・
2005年 7月1日	開発記録の整理 　１号機・2号機・3号機の製作を通しての開発記録を更新